De actie speelt zich af in de tegenwoordige tijd, in een parallelle wereld waarin een recente wereldoorlog heeft gewoed en waarin 'stichtingen' zijn ontstaan die heersen over hele continenten. Saori is de reïncarnatie van Athena die elke 200 jaar terugkeert naar de Aarde om haar te beschermen tegen het kwaad. Zij wordt geholpen door haar trouwe ridders (heiligen in het Japans), die worden beschermd door een constellatie die wordt voorgesteld door een harnas dat hun psychische krachten kanaliseert. Er zijn drie categorieën ridders: de gouden ridders, de zilveren ridders en de bronzen ridders, de meest betrouwbare, waar onze helden deel van uitmaken.